Nació en Coamo el 29 de diciembre de 1912. Estudió geografía en la Universidad de Puerto Rico, y terminó con honores su bachillerato en 1932. En 1934, obtuvo su maestría en Artes y, en 1938, su doctorado, ambos en la Universidad de Clark. Dicha universidad le concedió en 1962 un grado honorífico de Doctor en Leyes, al igual que la Universidad de Eastern Michigan.

Además de ser catedrático en el recinto de Río Piedras de la Universidad de Puerto Rico, Rafael Picó impartió clases de geografía en las universidades Northwestern y Católica de América. Fue  conferenciante en Harvard, Eastern Michigan, Western Michigan, Miami y Antioch. Ha publicado varios libros de investigación y análisis: Geografía de Puerto Rico, Parte I, Geografía física; Diez años de planificación en Puerto Rico y Puerto Rico: planificación y acción. Además, publicó varias obras de referencia en el área de geografía: Geografía económica (1964) y Nueva geografía de Puerto Rico (1969).

Rafael Picó fungió como presidente de la Sociedad Americana de Oficiales de Planificación y de la Sociedad Interamericana de Planificación. Se destacó, además, como asesor de la Organización de las Naciones Unidas en varios países  latinoamericanos. Ocupó otros puestos de importancia. Fue el primer presidente de la Junta de Planificación, presidente del Banco Gubernamental de Fomento de Puerto Rico y presidente del Comité de Finanzas de dicha institución. Además, fue Secretario de Hacienda de Puerto Rico desde 1955 hasta 1957 y, en 1964, fue electo senador por acumulación por el Partido Popular Democrático.